Отправлено иа 24 января 2004 г. 15:42

Делаю цифровой привод
Задание - требуемая скорость вращения вала
В качестве датчика на валу оптический датчик с 1000 дискрет на оборот

МК с периодом дискретизации по времени 1мкс, ПИД регулятор
На больших скоростях мгновенная скорость вычисляется как кол- во имп за время дискретизации. Все работает ок.

На малых скоротях скорость вычисляется за 100 периодов дискретизации. При большой интегральной составляющей начинается неравномерное вращение движка, а при большой пропорциональной бешеная колебательность (торможение противовращением и пр...)

Как правильно реализовать регулирование на малых скоростях?

• Попробуйте на малых скоростях как v=1/T где Т период между импульсами. — ******   (24.01.2004 17:59, 126 байт)
  • Извиняюсь. Пропустил слова " расчитывать скорость" — ******   (24.01.2004 18:02, пустое)
• А какой(какие) двигатели? В смысле - пст.тока или перем.? — Дастун   (24.01.2004 17:42, пустое)
• Вот на столе книга по сервоконтроллеру MR-J200 мицубиси... — CanFujitsu   (24.01.2004 17:19, 500 байт)
  • Сделано как в аналоговых отеч движках. ПИ регулятор по скорости лианеризует ха- ку движка. Позиционирование осущ выдачей треб скороси с экстраполяцией(предрасчет) — иа   (24.01.2004 17:36, пустое)
    • Выдавать на мотор можно только момент (в виде магнитного поля). — CanFujitsu   (24.01.2004 18:19, пустое)
  • да ладно для DSP , у нас у универе на пиках контрллеры для инверторов и двигателей делали — DSN   (24.01.2004 17:26, 48 байт)
• может это резонанс у системы ? моделировать не пробовали ? — DSN   (24.01.2004 16:13, 69 байт)
  • попробовать по периоду? — иа   (24.01.2004 16:22, пустое)
    • Похоже. Реакция запаздывает. Или нужно попробовать ограничить скорость изменения воздействия в тех же 100 раз. — Vladimir Ljaschko   (24.01.2004 16:58, пустое)
      • ок тоже попробуем... — иа   (24.01.2004 17:21, пустое)
        • у меня лично получалось стабилизировать скорость в диапазоне не ниже 20 проц. от максимальной. не ставь неподъемных задач — Vladimir Ljaschko   (24.01.2004 17:29, пустое)
          • Почему неподъёмных? — Дастун   (24.01.2004 19:47, 234 байт)
            • А нагрузка? (+) — Vladimir Ljaschko   (24.01.2004 20:48, 155 байт)
              • Нагрузка, а точнее её изменения, на скоростях более — Дастун   (24.01.2004 23:23, 308 байт)
                • Ответ: Понятно, значит не разобрался... — Vladimir Ljaschko   (26.01.2004 09:32, пустое)
              • Нагрузка, а точнее её изменения, на скоростях более — Дастун   (24.01.2004 23:22, 308 байт)
          • если это в теории решить можно, то почему нельзя на практике ? — DSN   (24.01.2004 17:36, 74 байт)
    • в моделировании, имхо, нет смысла, т.к. предполагается что будет устанавливаться на привода, где механика и движок может отличаться от изделия к изделию... — иа   (24.01.2004 16:24, пустое)
      • Ситуация усложняется тем, то имп с минимальным ШИМ(кот железно преодолеет трение покоя системы) за период дискретизации 1мкс поворачивает вал движка на пол- оборота. Это нормально? Или необх менять механику/ двигатель? — иа   (24.01.2004 16:28, пустое)
        • думаю тут систему надо хитрее делать, сорвал с "покая" а потом притормозил до нужной скорости, а уже после вкл. ПИД-алг. — DSN   (24.01.2004 16:46, 134 байт)
          • Fuzzy logic? — иа   (24.01.2004 16:54, пустое)
            • fuzzy logic == buzzword. — Yuriy   (24.01.2004 22:26, пустое)
            • тоже не плохая штука, можно оч сложные алгоритмы реализовать — DSN   (24.01.2004 16:59, 86 байт)
              • Огр спасибо. Измерение скорости по периоду- типовое решение для малых скоростей. + Придется учить fuzzy ligic... — иа   (24.01.2004 17:14, пустое)
                • полагаю вы это сообщение прочли, я вроде вспомнил... >>> — DSN   (24.01.2004 17:19, пустое, ссылка)
            • Аналоговые привода без нее работают ок... кажется ток с тахогенератором... — иа   (24.01.2004 16:55, пустое)
        • честно говоря тау в этой области подзабыл за 4 года, но — DSN   (24.01.2004 16:41, 299 байт)
          • да, при малых коэфф плохо позиционирует, при больших начинаются торможения притивовращением, т.е. колебательность (динам удары) — иа   (24.01.2004 16:57, пустое)
            • припоминаю следующее по решению этой проблемы... — DSN   (24.01.2004 17:05, 304 байт)
              • согласен что ограничение dv/dt штатное решение для формирование задания на ПИ регулятор. В самом регуляторе его тоже необх ввести? — иа   (24.01.2004 17:17, пустое)
                • насколько я помню, режим срыва двигателя с покая сильно отличается от вращения, поэтому регулятор лучше не трогать, а просто сделать два режима работы, оч малые обороты и нормальные. — DSN   (24.01.2004 17:24, пустое)
• Частотное регулирование приводом — Maxym   (24.01.2004 16:06, 17 байт)