Отправлено DSN 24 января 2004 г. 16:41 В ответ на: Ситуация усложняется тем, то имп с минимальным ШИМ(кот железно преодолеет трение покоя системы) за период дискретизации 1мкс поворачивает вал движка на пол- оборота. Это нормально? Или необх менять механику/ двигатель? отправлено иа 24 января 2004 г. 16:28

получается что модель двигателя меняется с уменьшением оборотов, т.е. на малых оборотах нужен рывок, где-то когда-то читал про управление на малых оборотах, а может на кафедре слышал... тут надо к теоретикам обратиться если есть возможность.
Может попробовать какой-нить адаптивный алгоритм исп ?

• да, при малых коэфф плохо позиционирует, при больших начинаются торможения притивовращением, т.е. колебательность (динам удары) — иа   (24.01.2004 16:57, пустое)
  • припоминаю следующее по решению этой проблемы... — DSN   (24.01.2004 17:05, 304 байт)
    • согласен что ограничение dv/dt штатное решение для формирование задания на ПИ регулятор. В самом регуляторе его тоже необх ввести? — иа   (24.01.2004 17:17, пустое)
      • насколько я помню, режим срыва двигателя с покая сильно отличается от вращения, поэтому регулятор лучше не трогать, а просто сделать два режима работы, оч малые обороты и нормальные. — DSN   (24.01.2004 17:24, пустое)