[an error occurred while processing this directive]
Сделано как в аналоговых отеч движках. ПИ регулятор по скорости лианеризует ха- ку движка. Позиционирование осущ выдачей треб скороси с экстраполяцией(предрасчет)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)