Отправлено mandigit 20 ноября 2006 г. 10:06

Делаю маленького робота. Он ездит по темному полю, окаймленному светлой полосой.
Есть датчик, состоящий из ИК свето и фотодиодов. Фотодиод заведен на ОУ. Оцифровывается уровень сигнала при включенном светодиоде и при выключенном. Определяется разница.

Белая поверхность дает более сильный сигнал отражения.

А проблема в том, что разброс параметров поверхности не позволяет однозначно сказать при каком уровне сигнала считать, что поверхность белая. Хочется сделать адаптивное определение на основе того, что большую часть времени (90%) поверхность темная.

В голове крутится фильтр, усредняющий показания за период, скажем 10 сек. Если очередное значение на 50% больше среднефильтрованного за 10 сек - считать поверхность белой.

Ваше мнение?

• Был такой товаришь, почитайте его труды (+) — VDG   (20.11.2006 18:36 81.13.7.139, 49 байт)
• Я помню курсовую на 3 курсе у товарища, маленький роботик который ехал по полоске выложенной из разрезанной бумаги А4 — Vollan   (20.11.2006 12:16 212.98.174.229, 264 байт)
• предложил бы первоначально просмотреть проекты клубов любителей этого дела... — ++   (20.11.2006 12:04 80.92.98.25, пустое, ссылка)
  • ...любителям этого дела. Этого дела по две бутылки на человека. — POV   (20.11.2006 12:55 213.137.239.62, пустое)
• В системах технического зрения обычно используют гистограммный метод определения порога (+): — argus98   (20.11.2006 11:52 81.22.205.230, 270 байт)
  • Ответ: — mandigit   (20.11.2006 12:05 212.30.186.63, 176 байт)
    • Конечно надо убирать, для чего тогда существует прикладная мат-ка? (+): — argus98   (20.11.2006 12:14 81.22.205.230, 88 байт)
• А что, если расположить всю ботву под роботом и ввести искусственную подсветку заведомо более яркую, чем фоновая засветка? (+) — Рэйлвэй_Каген   (20.11.2006 11:09 159.93.44.114, 118 байт)
  • Вся ботва под роботом. Робот - квадрат 10x10 см. По углам пары свето/фото. А искусственную подсветку заведомо ярче не сделаешь - батареек не хватит :) — mandigit   (20.11.2006 11:21 212.30.186.63, пустое)
    • занимаюсь схожей проблемой в ближнем ИК диапазоне... — человечек   (20.11.2006 12:23 195.98.72.38, 297 байт)
    • По информационным каналам ввести модуляцию и принимать синхронно. Фоновую засветку - интегрировать за период модуляции или кратно ему. — Рэйлвэй_Каген   (20.11.2006 11:38 159.93.44.114, пустое)
    • Трамвай, ... Троллейбус :) сделать... — Котик   (20.11.2006 11:28 82.147.104.154, пустое)
• Впроде есть система в буржуйских атомобилях которая ругается если разметку пересекаеш. — PeterDV   (20.11.2006 11:01 83.69.107.179, пустое)
• а вообще что мешает использовать видимый диапазон, тогда, если внешнее осв стабильно, можно и не пользоваться засветкой :) — Котик   (20.11.2006 10:53 82.147.104.154, пустое)
  • Не, внешнее освещение - это беда. Зависит от угла отражения, от поворота робота, мерцание ужасное. — mandigit   (20.11.2006 10:55 212.30.186.63, пустое)
• ИК-источник не самое лучшее решение, ибо границу надо для ИК "чёрную" и "белую" делать. Глазом не проконтролировать. Попробуйте применять несколько оптопар различного цвета, а белое определять как соотношение между сигналами с каналов разного цвета. Можно дажет обойтись только одним фотоприёмником, если светодиоды переключать. — Serge57   (20.11.2006 10:45 195.19.226.194, пустое)
  • +1. Напрмер красный и ИК светодиоды и один фотоприёмник — nut   (20.11.2006 10:54 83.171.74.210, пустое)
    • фотоприемников однозначно два... он же не только по прямой будет ездидь, а так мы его лишаем возможности регулирования своего положения относительно полоски — Котик   (20.11.2006 10:58 82.147.104.154, пустое)
  • Результаты от применения ИК пар достаточно хорошие. После настройки на конкретные условия все работает хорошо. А глазом и не надо контролировать - информация сыпется на компьютер и понятен уровень отражения в данном диапазоне. — mandigit   (20.11.2006 10:54 212.30.186.63, пустое)
• Поставь еше одну пару диодов и разнеси их. Бери разницу между ними. — XR63   (20.11.2006 10:37 unknown, пустое)
• ЗЫЗЫ А вообще в жизни это делается не так (+) — Котик   (20.11.2006 10:25 82.147.104.154, 427 байт)
  • не - так делается, имел дела с человеком, сумевшим аж дисер в СССР защитить по поводу роботизированной тележки, ездящей по белой полосе на полу цеха) Где-то в Зеленограде применялась — basilmak   (20.11.2006 10:39 82.142.173.231, пустое)
    • Ну собственно говоря один из вариантов... опять же непонятно применение четкой логики (есть полоса-нету), а если сорвалось все он чего, никогда не вернется? (+) — Котик   (20.11.2006 10:43 82.147.104.154, 156 байт)
      • он самоликвидируется)) вместе с цехом)) Там ПЗС линейка глядела... — basilmak   (20.11.2006 10:45 82.142.173.231, пустое)
        • ПЗС ручками сделана? :) а то у нас спутники опторазветки типа ДОН на пленке еще :) кстати последний на орбите взорвали — Котик   (20.11.2006 11:07 82.147.104.154, пустое)
          • да Вы что? В СССР были ПЗС - как щаз помню, 2 разных, я даже с ними работал. Для тележек вполне) Да и в космосе должны были быть по определению — basilmak   (20.11.2006 11:17 82.142.173.231, пустое)
            • КА типа ДОН разработаны ХЗ когда, а новые не делали :) — Котик   (20.11.2006 11:30 82.147.104.154, пустое)
            • советский копир видел, сканер не видел ;) — Котик   (20.11.2006 11:21 82.147.104.154, пустое)
              • я вот например видел лазерный принтер весом 600 кг - сразу карту распечатывал ))) — basilmak   (20.11.2006 11:26 82.142.173.231, пустое)
                • я аналогичный копир имел ввиду - 1.5х1.5 метра и до потолка в высоту, сразу а0 кушал — Котик   (20.11.2006 11:27 82.147.104.154, пустое)
        • Робо_тележка - исламский_террорист_ужос_дж_буша :) — Котик   (20.11.2006 10:50 82.147.104.154, пустое)
          • Ездатый робот ;) — Котик   (20.11.2006 10:59 82.147.104.154, пустое)
  • Может — scorpion   (20.11.2006 10:32 82.138.17.33, 75 байт)
    • :) 3ПИО :) — Котик   (20.11.2006 10:35 82.147.104.154, пустое)
• ЗЫ (+) — Котик   (20.11.2006 10:20 82.147.104.154, 224 байт)
• PS А за 10 сек (Ваше усреднение) он далеко от границы уедет? ;) — Котик   (20.11.2006 10:18 82.147.104.154, пустое)
• А этот робот возит на сцепке кучу пассивных тележек :) А если по делу ...(+) — Котик   (20.11.2006 10:13 82.147.104.154, 483 байт)
  • Ответ: — mandigit   (20.11.2006 10:29 212.30.186.63, 134 байт)
    • Где-то в сети мотается проект Packman на пиках (идея роботизации одноименной игрушки) (+) — Котик   (20.11.2006 10:34 82.147.104.154, 163 байт)