интеграл угла не уберет отклонение от центра, поэтому (+):
Отправлено
argus98 25 июня 2008 г. 10:34
В ответ на: А время? отправлено
<font color=gray>mandigit</font> 25 июня 2008 г. 10:15
отклонение от центра должно быть интегральной составляющей ошибки.
Мое предложение подразумевало стабилизацию вектора положения машинки относительно линии, так что время тут в явном виде отсутствует, т.е. не нужно.
Вообще бы желательно подробнее знать о приводах машинки (сколько и как влияют на геометрию и скорость движения). т.е. задача регулирования здесь не одномерна в общем случае, т.к. приводов должно быть как минимум два (по принципу автомобиля, или по принципу трактора)