Ссылку на машинку привожу. Привод дифференциальный, заднее колесо - подруливающее.
Представляется, что в ПИД регулятор должна входить составляющая скорости движения и накапливающаяся ошибка отклонения от центра (интеграл), позволяющая центрировать машинку на линии.
Пока получается вот что: P - отклонение от центра I - накапливающееся отклонение от центра D - скорость изменения отклонения от центра (угловая скорость)