Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры
|
Требуется программист в Зеленограде - обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail: jobsmp@pochta.ru
|
нужны два ПИД регулятора - по линейной скорости(пидС) и по направлению(пидН),
тогда на левый мотор даем (пидС + пидН) воздействие,
а на левый - (пидС - пидН).
Это в линейном приближении, если точнее, то еще надо учитывать разницу в радиусах поворота для левого и правого колеса.
Еще можно добавить перекрестную связь угол -> скорость, для компенсации резких поворотов
Составить ответ | Вернуться на конференцию
Ответы
- Спсб — mandigit (25.06.2008 12:39:49 89.175.169.67, пустое)