Есть комплекс, управляемый микроконтроллером. Циклически выполняется некое тело, в котором последовательно проверяются разные флажки и запускаются разные действия. Прерывания эти разные флажки формируют и выполняют быстрые процедуры самого нижнего уровня. Тело программы крутится быстро (математики и каких-то требующих вычислительного ресурса задач там нет). Все это замечательно живет.
Захотелось сделать сложную математику, и не укладывается это в построенную систему :( математическая формула долго вычисляется и это неприемлимо для основного цикла программы, который должен реагировать на события в конечное (маленькое) время. То есть нужно математику выносить в отдельный поток, который работает, когда основной цикл не имеет работы. Уже адаптировал ucos, ускорил многие компоненты, но слишком тяжеловата она :(
Сейчас начинаю лепить две задачи с вытеснением.
Лучшее решение?