1 мСек цифра, конечно, не безумная, но вообще-то лучше стремиться делать частоту системных тиков, как можно меньше. Насколько позволяет задача.

А причём здесь UART, я так и не понял. Во-первых, он же не нон-стопом лупит ( я надеюсь :) ). А во-вторых, надеюсь ты поллингом не балуешься, тогда всё равно, по приходу символа в UART, стукнет прерывание -> произойдёт переключение контекста, по выходу из прерывания.
Кстати, полинг, с частотой опроса 1 мСек и не прокатил бы. Т.к. максимальная частота приёма символа, при 115200,8,1,N, будет:
1 / ( 115200/(8+1+1) ) = 0.0868 мСек

Для примера, я на ARMе стараюсь держаться в районе 10 мСек системного тика. При том, что у меня тактовая, в подавляющем большинстве случаев, 48МГц ( т.к. USB обычно задействована ).

Но по-любому, uCOS же не виновата, что у тебя DMA нет.

Касательно того, что тебе ресурсов жалко, так ведь за удобства надо платить. А граница между "удобно" и "необходимо" весьма тонкая. Так что, душИ свою жабу. ;)