Могу предложить экстраполировать ток исходя из предыдущих отсчетов, чтобы на каждый период ШИМ было "свежее" воздействие регулятора. Ну а также добавить каких-то там нулей-полюсов (цифровых) между измерением тока и ШИМом, чтобы убить тех, кто приводит к возбуду. Или это все вообще в чистом аналоге сделано?