Отправлено Elektronik 24 декабря 2004 г. 13:50 В ответ на: PID-регулятор отправлено Аскольд 24 декабря 2004 г. 13:32

объявления

signed int mem_UPR, mem_DAT;
float R_E1[3], U_E2[2];

R_E1[0] = (float) (mem_UPR - mem_DAT);
U_E2[0] = C0 * R_E1[0] - C1 * R_E1[1] + C2 * R_E1[2] + U_E2[1];
U_E2[1] = U_E2[0];
R_E1[2] = R_E1[1];
R_E1[1] = R_E1[0];

C0 := Kp + ((Ki * T) / 2 ) + Kd /T;
C1 := Kp +  (2 * Kd) / T;
C2 := Kd / T;

• Это не очень хорошая формула — -Tумблер-   (24.12.2004 15:27, 451 байт)
  • Ничего там не накапливается - это раз, это классическая формула которая везде описана, в том числе в приведенных ссылках - это два, это из рабочего проекта, разошедшегося тиражом 500 штук регуляторов - это три. — Elektronik   (24.12.2004 16:50, пустое)
  • Слова не мальчика, но мужа ! ;-) — miv   (24.12.2004 16:11, пустое)
• считать лучше в плавающей арфиметике, а то в разнос может пойти из-за ошибок — Elektronik   (24.12.2004 13:50, пустое)
  • Ессно этот U_E2 надо анализировать на факт переполнения задания на ШИМ или что там у вас будет, знак надо анализировать и реализовывать итп — Elektronik   (24.12.2004 13:56, пустое)
  • А это смотря откуда руки растут. :) — miv   (24.12.2004 13:52, пустое)
    • неа, без плавающей арифметики алгоритм вырождается не пойми во что, ну жу точно не в ПИД-регулятор — Elektronik   (24.12.2004 13:54, пустое)
      • а вот вам аппноут с 8-ми битным ПИДом: AN531 от Microchip :)) — AB   (24.12.2004 19:17, пустое)
      • Драсти ! :)) Вразлёт он пойти и с плавкой могет ! :P — miv   (24.12.2004 16:10, пустое)
      • Вызывает антирес и такой ишо разрез: Где вы энто услыхали, кто сварганил сей ликбез ? — Весельчак_У   (24.12.2004 15:40, пустое, картинка)
        • как ты достал своими карикатурами. Хоть бы раз что-нибудь умное сказал по делу "эксперт чудиковский" — Elektronik   (24.12.2004 22:48, пустое)