Ответ: то что описано уже работает и очень хорошо это был станок было именно три платы четвертым был PC комп все устройства слали команды без всяких временных колизий даже каждое могло само себе послать сообщение:)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)