Я недавно писал - измерял. И контроллер тут почти не причем. Действительно чаще чем раз в миллисикенду драйвер шины просто не вызывается. И лучше давать ему буфер побольше, пусть по фреймам сам нарезает. Тогда будет быстро.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)