тогда ошибка будет нулевая, и в установившемся режиме не будет колебаний, ну а для устойчивости и быстрого выхода на режим нужно и пропорциональное и дифференциальное звенья.
Чтобы пропорциональный или релейный алгоритм хорошо работали нужно, чтобы датчик стоял прямо на нагревателе (чтобы тепловая инерция была минимальной).

Вообще в случае большой инертности системы хорошо себя показывают нелинейные и адаптивные алгоритмы. ПИД тоже нормально себя ведёт , но при условии подбора правильных коэффициентов и малоизменяемых условий в последующем.

По поводу ПИД - информации - как грязи, нужно только мозгами пошевилить, чтобы собрать всё в кучу, так как "готового на блюдечке" никто не предложит. Везде сплошная теория, ну разве что где в аппнотах найдётся, но, имхо всё равно придётся под свою задачу дорабатывать.

так что "пилите гири, Шура" :)))))