тем ближе дискретная обработка к непрерывной, т.е. в петлю ОС
не вносится паразитный элемент задержки, ухудшающий устойчивость.

Чисто эмпирически: частота дискретизации должна быть на порядок (и более)
выше полосы регулирования системы, если меньше, то уже необходимо
учитывать временную дискретизацию.

Естественно, всё зависит от конкректной системы.

PS разрядность тоже надо выбирать с запасом, т.к. округление
вносит шум в систему регулирования.