Как раз читаю об определении настроек ПИД-регулятора и вот нашел разночтения.
Смотрю здесь : http://atm.h1.ru/root/theory/theory20.html
(этот сайт о регулировании всегда предлагают для новичков) и вижу, что для объектов с самовыравниванием для апериодического процесса настройки для ПИД :
Ti=2.4*t
Td=0.4*t
где Ti - постоянная времени интегрирования
Td - постоянная времени дифференцирования
t - время транспортного запаздывания
T - постоянная времени объекта

Смотрю документ http://users.iptelecom.net.ua/~micra/pdf/nastroyka.pdf
(настройка параметров ПИД-закона в регуляторах температуры МикРА)и на странице 4 вижу похожие формулы, но только там вместо параметра t (транспортное запаздывание)расположен параметр T (постоянная времени объекта).
Ti=2.4*T
Td=0.4*T

Где-то ошибка - просто перепутали символы, но где именно ? Может, кто-нибудь на практике сталкивался ?