Всякую дрянь в рот тянут..
Открываешь Титце-Шенка и смотришь как правильно настроить ПИД-регулятор.
Все эти приведенные формулы ничего точно не скажут. Вот у нас была методичка по настройке ПИ-регулятора (от какого-то советского терморегулятора), она наиболее адекватно отражала процесс настройки. Так вот, там после определения Кп предлагалость измерить время между пиками, и это было лишь отправной точкой настройки Ти.