А может так (немного теории) («Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)

Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры

| Карта сайта | Пишите нам | В избранное

Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Микроконтроллеры и их применение»

А может так (немного теории)

Отправлено Anvar 07 февраля 2007 г. 13:42
В ответ на: Люди добрые, помогите с регулятором скорости мотора (+) отправлено <font color=gray>Vladimir Ljaschko</font> 06 февраля 2007 г. 23:42

В идеале подчиненное регулирование - два ПИ регулятора с ОС по току и скорости.
Можно попробовать только ОС по скорости один ПИ регулятор. Даешь ступеньку на двигатель и измеряешь механическую постоянную (из экспоненты разгона двигателя).
Регулятор вида Tп*p+1/Tи*p, где Tп = механической постоянной (её таким образом компенсируют), а Tи - должно быть больше периода ШИМ не менее чем в два раза, кроме того, раз не компенсируется постоянная обмотки контуром тока, она не может быть меньше постоянной обмотки Tобм= Lобм/Rобм (нагретой), в общем случае Tи => 2*(Тшим+Tобм).
Можно компенсировать индуктивность обмотки введением в регулятор дифференциальной составляющей, но затрахаешься настраивать.

Грабли: не забывай ограничивать, как вычисленное значение, так и внутренние переменные регулятора, иначе он со своим интегрированием при длительном рассогласовании быстро "упилит" хрен знает куда. Когда контур не настроен, невозможно ничего понять.

Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы

Грубо постоянные времени (порядок)Тмех~0,1 сек, Тобм~0,01cек — Anvar (07.02.2007 16:10:10 82.211.152.12, пустое)
Спасибо. Важные советы по постоянным времени. (+) — Vladimir Ljaschko (07.02.2007 15:03:36 80.134.47.32, 111 байт)
- Я обычно делаю так: — Anvar (07.02.2007 16:06:41 82.211.152.12, 470 байт)
  - OK, буду пробовать. — Vladimir Ljaschko (07.02.2007 17:28:29 80.134.0.55, пустое)
- Должен быть запас по регулированию, на краях регулятор перестает работать — Anvar (07.02.2007 15:29:40 82.211.152.12, пустое)