|
|
Он хорошо описан в книге "Микропроцессорные системы автоматического управления" под ред. В.А.Бесекерского (книга есть у меня в электронном виде, если что могу выслать). Также этот же подход, но для аналоговых систем хорошо представлен в книге А.В. Небылова "Гаратнирование точности управления". Суть подхода заключается в том, что нам известны верхние границы дисперсий производных воздействия (в Вашем случае это как раз так, это следует из Вашей модели сигнала - можно считать, что верхняя граница самого воздействия ограничена, ограничена дисперсия скорости и ограничена дисперсия ускорения). Шум в системе белый - лучше и не придумаешь. Вот как раз для таких замечательных случаев эта методика робастного синтеза и предназначена. Этому же, кстати, посвящен и мой диссер, только более глубоким вопросам, связанным с этим делом.
Подход очень хорош тем, что Вам не нужно задавать точную модель входного сигнала (в виде спектральных плотностей - для фильтра Виннера - или ковариационных матриц - для фильтра Калмана). Вам достаточно лишь знать всего два-три числа суть верхние границы дисперсий воздействия; параметр N0, характеризующий спектральную плотность мощности белого шума и желаемую дисперсию ошибки. Уж их-то Вы, я полагаю, задать можете определенно. А далее следуйте описанной методике. Она достаточно проста. У нас в институте все студенты делали курсовик на эту тему. В результате Вы получите не оптимальную систему, но такую, которая гарантирует, что при любом раскладе дисперсия ошибки системы не превысит заданное желаемое значение.
В Вашем случае нужно будет синтезировать две системы: один замкнутый контур будет выдавать оценку параметра f; другой контур будет выдавать оценку производной a1.
Построение системы осуществляется путем графического синтеза (на листочке бумаги в клеточку) логарифмической амплитудной характеристики (ЛАХ). Вначале строятся две запретные области, попадая в которые ЛАХ системы вызовет превышение заданной дисперсии ошибки. Одна запретная область построена исходя из допущений на входное воздействие, вторая запретная область построена исходя из допущений на шум (т.е. исходя из числа N0 и значения желаемой верхней границы дисперсии ошибки De, которую Вы задаете). А дальше как свободный художник Вы можете построить ЛАХ разомкнутой системы, чтобы она не заходила в указанные запретные области. При этом на ЛАХ Вы сразу же увидите, устойчива система или нет, и каков ее показатель колебательности. Вобщем, метода классная.
|
|
