Книгу выслал. Тема, о которой я говорил начинается на стр 257 ("Робастный синтез цифровых систем управления"). Но вообще, можете посмотреть и предыдущие главы, чтобы привыкнуть к обозначениям и мат. аппарату.
(«Телесистемы»: Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»)