Отправлено evgen_k 19 июня 2004 г. 01:02

Как бы так повысить разрядность ошибки управления, а то для ситуаций когда ошибка мала, а Kp большое получается не слишком хорошо...
напр
ошибка 2, 2, 2, 3, 2, 3, 3, 3, 2, 2, 2, 2
Управление 200,200,200,300,200,300,300,300,200,200,

Т.е. хотелось бы получить в управлении промежуточные значения...
Вроде бы как фильтрация выхода немного помогает..можно бы фильтровать и вход...
Но. Но получаются какие-то биения с периодом порядка 500-1000 элементарных шагов управления. Попой чувствую, что из-за дискретизации

• Я тут еще один интересный вещь придумал - повысить разрядность задатчика - это легче и проще, чем рожать дробную часть счетчика импульсов — evgen2   (21.06.2004 13:54, 25 байт)
• По моему, в таких случаях можно использовать наблюдатели. — Builder   (20.06.2004 21:40, пустое)
  • А шо это - наблюдатели ? Я вам не Румата ;-) — evgen_k   (21.06.2004 00:46, пустое)
    • Если своими словами, то (+) — Builder   (21.06.2004 11:55, 540 байт)
      • Да фильтр я сам и советовал, оно и стоит в простейшем виде U = (Uнов+Uстар)/2; Uстар=U; А матмодель в 16бит не влезет, да и борьба уже идет с тем, что матмоделью не опишешь — evgen2   (21.06.2004 13:50, пустое)
• А ошибка это вычисленное значение, или оцифровывается непосредственно? — SM   (19.06.2004 08:59, пустое)
  • это разность между тем, что должно быть и счетчиком импульсов, т.е. — evgen_k   (19.06.2004 12:16, 333 байт)
    • правильно - (+) — SM   (20.06.2004 21:56, 233 байт)
    • Как замеряются имп? Берутся значения со счетчика с фикс шагом или осуществляется синхронизация по фронту/спаду? В первом случае погрешность измерения — гоша   (19.06.2004 20:32, 482 байт)
      • Частоту импульсов изменить нельзя, т.к. это обратная связь, запаздывание по времени тоже критично — evgen_k   (19.06.2004 21:12, 119 байт)