Отправлено Builder 21 июня 2004 г. 11:55 В ответ на: А шо это - наблюдатели ? Я вам не Румата ;-) отправлено evgen_k 21 июня 2004 г. 00:46

это часть регулятора, которая используя информацию о мат. модели объекта управления, и позволяет получить оценить вектор состояния объекта. Есть 2 основных варианта (хотя могу и ошибатся), так скажем обычный (не учитывает шумы) и оптимальный (учитывает наличие шумов), он ещё фильтром Калмана зовётся. Но если мат. модель объекта не точная все они - могут быть не устойчивыми, пробовать надо.
Кстати, попробуйте для начала, как Вам советовали фильтр на выходе регулятора. Может в вашем случает на устойчивасть сильно и не повлияет.

• Да фильтр я сам и советовал, оно и стоит в простейшем виде U = (Uнов+Uстар)/2; Uстар=U; А матмодель в 16бит не влезет, да и борьба уже идет с тем, что матмоделью не опишешь — evgen2   (21.06.2004 13:50, пустое)