|
|
Если рассмотреть ускоренное движение корпуса акселерометра в вертикальном направлении (ось направлена вверх), то уравнение движения чувствительного элемента акселерометра, с массой m, упругостью пружины k, и ускорением силы тяготения g=9.81:
ma = -kx-mg, где: x - смещение чувств.эл-та относительно нейтрального положения. Отсюда получается, показания акселеорметра связаны с ускорением его корпуса:
a=-kx/m-g.
Теперь, если акселерометр свободно падает в поле тяготения (т.е. с ускорением g, направленным вниз), то его показания -g=-kx/m-g. Т.е. x=0!!! Акселерометр показывает 0, в то время, когда падает с ускорением 9.81м/сек^2. Поэтому и говорят, что акселерометр не меряет ускорение свободного падения.
Для построения ИНС удобно разложить полное ускорение носителя a(t) на ускорение свободного падения g и ускорение, вызванное силами негравитационной природы n: a = g + n. Составляющая ускорения n называется кажущимся ускорением. Тогда, для вертикального акселерометра (ось направлена вверх!!!):
-g+n = -kx/m-g.
Откуда n= -kx/m. т.е. акселерометр реально меряет только кажущееся ускорение. При интегрировании уравнений движения носителя величина g вводится искусственно, из модели поля тяжести. Можно просто положить g=9.81.., можно учесть, что Земля круглая и вращается и т.д.
E-mail: 
info@telesys.ru
