Отправлено GroundCtrl 30 марта 2004 г. 12:33 В ответ на: Но если акселерометр с осью замера Z никуда не падает, его показания == 9.8 м/с, что опред технологией изготовления датчика. Страница 7. отправлено xc164 29 марта 2004 г. 22:36

Выше я написал, что акселерометр измеряет только кажущееся ускорение n, т.е. ускорение, вызываемое силами негравитационной природы. когда акселерометр покоится, на него действуют две силы - сила тяготения и сила реакции опоры. Именно ускорение реакции опоры и измеряет покоящийся акселерометр (его реальное ускорение равно 0, однако показывает он 9.81). Разница - потому, что акселерометр g не меряет.

Для того, чтобы определить g, при помощи акселерометра, неодходимо внешним образом измерить его абсолютное ускорение (во вчерашнем посте оно обозначено a). Для этого надо лично подойти к акселерометру, и убедиться, что он покоится, или движется равномерно и прямолинейно (т.е. a=0). Тогда 0 = f(n)-g, и находим g. Ещё раз, акселерометр меряет не g, а ускорение реакции опоры. Просто, в данном частном случае, по показаниям акселерометра можно восстановить g.

Но беда в том, что внешнетраекторные измерения абсолютного ускорения доступны в крайне исключительных случаях. А акселерометр собсно предназначен для получения абсолютного ускорения в том большинстве случаев, когда нет внешнего наблюдателя. Но он меряет только кажущееся ускорение. Поэтому, для получения абсолютного ускорения к нему искуссвенно, в вычислителе, добавляют величину g. Как эта величина получается - другой вопрос.