Разница принципиальная. Кооперативная OS не имеет отдельного стека для каждой из задач. А желаемый вами способ требует, шоб такой стек был. Замените невытесняющую OS на вытесняющую, тем более што у m64 огромные ресурсы и вы можете себе это позволить.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)