|
// P - выходная мощность
P = err*KP - rate*KP*KD;
if (KI != 0.0) P += Itgr*KP/KI;
// ораничиваем мощность
// Ps - мощность после ограничения
if(P > PMAX) Ps = PMAX;
else if(P < PMIN) Ps = PMIN;
else Ps = P;
// интегрирование и антинасыщающая поправка к интегралу
Itgr = Itgr + err - k*(P - Ps); // 0 < k < 1
E-mail: info@telesys.ru