Ответ: Уровнем в модели ISO/OSI. CAN это протокол описывающий физический уровень и уровень передачи данных. А CanOpen это протокл определяющий Application Layer т.е. уровень на котором приложения обмениваются между собой дынными. Очень грубо можно сравнить с Ethernet(Can) и TCP/IP(CanOpen)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)