Что касаемо ошибок эмуляции переферии - пока еще нет результатов, только начал работать. Встроенная программная эмуляция, отладка через JTAG, отладка через загружаемый монитор. В среде много удобных фич. Можно предположить, что среду делали для программиста, а не для инженера :)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)