Отправлено DSN 29 февраля 2004 г. 16:44 В ответ на: Поделитесь куском PID на Си - и вопрос по огрничению интегральной части отправлено Отнять и поделить 29 февраля 2004 г. 05:38

прошлый раз писал так ошибок понаделал...

В простейшем виде:

X - вход, значение ошибки.
X - выход, упр. воз-вие.

перед первой итерацией Xo = X;

Y1 = (Xo - X)*K1 ; Д - часть
Y2 = (Y2 + X)*K2 ; И - часть
Xo = X;
Y3 = X * K1 ; П - часть
Y = Y1+Y2+Y3;