Ответ: В качестве дешевой альтернативы оптического энкодера можно использовать шагоый двигатель с постоянным магнитом на роторе. Неудобства два - сигнал с обмоток нужно усиливать и то, что появляется он только во время вращения ротора.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)