Ну сказал же вовчик, попробуйте на асме. Если есть подозрение, что проблема в железке (ICD), то это надо на асме проверить. У меня глобальных проблем с этим не было. Ветвиться должен, но там свои приколы. Начните с асме.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)