Имхо, все как раз наоборот. Начинать надо с 8051. У них очень хорошая и понятная система команд, сильно смахивающая на 80х86. У AVR она гораздо хуже построена (только самое необходимое), и очень плохо запоминается
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)