а) для 6 об/сек постоянная времени 2.5 сек явно мало. б) Это не дефект - это пульсация момента из-за наличия полюсов. Существует во всех двигателях. (+):
корректировать надо ток двигателя (момент пропорционален току), причём в точном соответствии с механическим углом поворота вала. Почему и нужна точка отсчёта начала оборота (о чём я уже упоминал)