в зависисмости от дирекшна включается исполнительная механика исходя из установленных таймингов или фиидбэка допустим для поворота на n и исполнения r шагов в дирекшн n.
при получении данных с внешних датчиков интерпретировать входы пинпортов в однозначном соответствии с дирекшином. Дробей нет, вы даже в математику не погружаетесь.