1. Суммировать все отклонения от уставки (разумеется, учитывая знак и предотвращая насыщение) за все время с момента включения устройства.
2. Суммировать все отклонения от уставки (учитывая знак и насыщение) за какой-то фиксированный промежуток времени. Т.е., допустим, отсчеты берутся каждую секунду. Сначала суммируем ошибки, зарегистрированные на 0-й, 1-й, 2-й, ... 9-й секундах включительно), и эту сумму используем при вычислении управляющего воздействия. Далее суммируем ошибки, зарегистрированные на 1-й, 2-й, 3-й, ... 10-й секундах включительно), и опять эту сумму используем при вычислении управляющего воздействия, и т. д. Т.е., интегрируем ошибку в пределах некоторого временного "окна".

Вроде по теории правилен первый вариант.

Понаблюдав за своим регулятором, я вообще начинаю приходить к мысли о том, что лучше было бы вообще сбрасывать интегратор при прохождении ошибки через ноль. Так что я, похоже запутался :)