с помощью сумматора. Чем выше скорость, тем больше шаг. В пределе переходим к обычному полношаговому режиму. На сумматор можно подавать старшие разряды кода скорости. Младшие, как обычно, управляют периодом таймера. Единственное, нужно позаботится о правильной фазе. Когда-то хотел сделать по такому принципу контроллер, но дело закончилось применением готового от Allegro, а там очень просто вместе с разгоном переключаться последовательно в режимы меньшего дробления шага.