должен входить как прямой коэффициент в И-составляющую и как обратный коэффициент в Д-составляющую. Но если от регулятора не требуется перекрывать широкий диапазон, то можно корректировать один раз на оборот. Я именно так и делал. В противном случае нужно фиксировать интервал измерения частоты вращения.