Кстати для пересчёта (экономия вычислитльных средств на 20-30 %) лучше использовать не матрицы или косинусы, а кватернио.... («Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)

Кстати для пересчёта (экономия вычислитльных средств на 20-30 %) лучше использовать не матрицы или косинусы, а кватернионы(+)

Отправлено Prokop1977 (62.84.104.1) 05 мая 2010, г. 15:01
В ответ на: для такой тосчности(+) отправлено sav_ua 05 мая 2010, г. 14:41

Ориентация системы координат Sj относительно Si задается кватернионом Рi,j , который рассчитывается с применением понятий кватернионов элементарных поворотов Р1(α), Р2(α), Р3(α), определяемые следующим образом:
Р1(α) = {cos(α/2), sin(α/2), 0, 0};
Р2(α) = {cos(α/2), 0, sin(α/2), 0};
Р3(α) = {cos(α/2), 0, 0, sin(α/2)};
Аналогом кватернионов элементарных поворотов Рi(α) в матричной алгебре являются матрицы элементарных поворотов Аi(α), определяемые следующим образом:
А1(α) = ; А2(α) = ; А3(α) = .
Кватернион Рi(α) и матрица Аi(α) определяют ориентацию системы координат повернутой относительно исходной системы координат на угол α против часовой стрелки относительно i той оси.

Кстати для пересчёта (экономия вычислитльных средств на 20-30 %) лучше использовать не матрицы или косинусы, а кватернионы(+)

Ответы