У колеса будет такое-же лобовое сопротивление потоку как и у гусеницы, НО если в гусеницу, да еще широкую, под углом будет бить течение, то появится подъемная сила и твой прибор просто оторвёт от дна и унесёт.
Мой первый вариант тогда нормально подходит. От угла не зависит ничего. Ступицу надо делать настолько маленькой, настолько возможно, лишь бы прочно можно было закрепить спицы. В идеале - ось вращения со спицами.
Я тебе говорю потому что я в детстве делал подводные управляемые игрушки :)
Так вот, я сделал подводный танк :) Загерметизировал движки, вывел кабель наружу, накидал в него свинца и кинул под воду. Ездил он ХРЕНОВО!
Заменил на такие вот спицы (велосипедные спицы, а ступица - пробка от шампанского) и танк бодро попёр :)