Берём очередное значение из АЦП и сдвигаем его влево разрядов на несколько, на 4, например.
Сравниваем со старым значением фильтрованной переменной (16-битная арифметика, конечно).
Если новое значение больше, то инкремент фильтрованной.
Если меньше - декремент.

И всё.

Если случайный выскок, то фильтрованная шевельнётся на маленькую долю дискрета АЦП.
Если напруга медленно меняется, то при достаточной частоте отсчётов фильтрованная будет точно отслеживать изменения.