Отправлено Hall Sensor 23 октября 2002 г. 18:05 В ответ на: ПИД регулятор с программным задатчиком отправлено ValeX 23 октября 2002 г. 13:22

U(k)=U(k-1)+q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2)

В сумме 3 умножения с накоплением.
e(k)-сигнал ошибки

q0 = K*(1+(Td/T0))

q1 = -K(1+2(Td/T0) -2(T0/T))

q2 = KTd/T0

K - пропорциональный коеффициент
Td - дифференциальный коеффициент
T - интегральный коеффициент
T0 - Временная постоянная - по сути дела период.

По математике:
1. Необходимо определиться с частотой регулирования, от этого будет зависеть треб. ресурс.
2. Определиться с форматом чисел: фикс. точка, плавающая.
Если скорость позволяет, то проще использовать плавающую, если нет, то фиксированную (здесь больше внимания на возможное переполнение, следовательно: выходной регистр желательно делать большей разрядности и масштабировать коэффициенты)

• Ответ: — Бав   (23.10.2002 19:43, пустое, ссылка)
• А какая типичная частота дискретизации? — Linuxoid   (23.10.2002 18:42, 57 байт)
  • Ответ: Считать надо...(+) — dsp   (23.10.2002 18:54, 292 байт)
    • Ну порядок хотя бы. Секунды? Минуты? — Linuxoid   (23.10.2002 19:03, 36 байт)
      • Порядок?.. — Fanta   (23.10.2002 20:17, 213 байт)