Сейчас надо придумать как в сигнале от датчика выделить полезный сигнал(от цели) из суммы сигнал + грунт. Можно конечно замерять отдельно сигнал от грунта и вычитать...Но расстояние от датчика до земли может меняться. Следовательно, изменяется и амплитуда вектора грунта, фаза его известна -90. Вот если бы разработать какой-то алгоритм, назовем его например прогнозирование поведения грунта, то можно значительно повысить идентификацию целей в грунте. Вот над чем надо "сушить голову"...
На картинке показано,как "цветная" цель может стать "черной" в следствии влияния грунта...