Но это только сами коды функций, этого мало для спокойствия. Данные, которыми оперирует такая функция, должны находиться каждая в стеке своего потока. Переключится поток - и данные друг дружке не мешают.
Или, например можно разместить данные вне функций, но объявить их как static и разместить в файлах, где твои static-функции, чтобы они видны были. Тогда тоже они не помешают друг дружке. И даже не особо засрут RAM: недавно убедилсо, что ИАР смотрит и где можно повторно утилизует место под static переменные в пределах своего файла.
А семафоры - это есть обращаться к общим ресурсам: таймеру там, ADC... Это механизм, при котором функция, вынужденная обращаться к общим ресурсам, становится реентрн.. короче, ты понял.