СтОит дорого. Производители собственные протоколы хранят за семью замками. Стандарты есть, но они касаются в основном диагностики двигателей, ибо производители должны по мериканьским законам придерживаться стандарта. В основном метод научного тыка+куски разрозненной информации. "Эмулятором" служат сами пепелацы ;)