Из защит сейчас только логика, не допускающая одновременного открытия верхнего и нижнего ключа при любых возможных зависаниях проца, и триггерная защита по датчику общего тока 3х фаз. Пока ни разу не срабатывала, об эффективности ничего сказать не могу... За током наблюдать довольно интересно, он имеет некоторый максимум, при больших и малых скольжениях сильно снижается вместе с моментом, иногда при подходе с синхронной частоте колеблется несколько раз. Вот и думаю, что стОит попробовать при разгонах и торможениях удерживать скольжение близким к критическому, не пытаться сразу резко изменять частоту (мотор все равно не успеет), как бы "подстраиваться под мотор". Думаю это еще улучшит динамику.