Сейчас юзаю такое: типо псевдомультипоточность, реализованная на системной таймере, и вызывается типа карусель обработчиков каждый с указанным периодом, аля так

Ttimer modem_timer;
modem_timer.init( wait_answer_func, period_100ms );
timer_add( &modem_timer );

что дает разделить задачи и функции как пофайлово, так и по смыслу. Что систематизирует весь проект

но в последнее время одолевают мысли, что нужно ввести еще типа background_task

то есть где в main идет while(true) {}; вот там и вызвать эти задачи.
Таким образом, можно быстро обрабатывать события от хардверных прерываний, которые в свою очередь только выставляют флаги и выполняются наимееньшее время

Но вдруг вы что-то другое и более рациональное предложите