, почти не занимающие времени. Похоже на стейт машину. Эти коротенькие обработчики оформить в виде массива функций. Объявить глобальную volatile-переменную, которая будет хранить индекс текущего состояния(шага). И в каждом вызываемом обработчике состояния либо присваивать ей значения следующго шага, либо повторять текущий шаг. Короче, очень прикольно: пишете такие коротенькие обработчики шагов и в конце каждого указываете, куда прыгать при следующем вызове. Сам вызов в цикле main может быть такой:

uc_GotoNstep = 0;
while(1){
 task1();
 task2();
 (*Task_MeProg[ uc_GotoNstep ])();
}