Пусть у нас есть аккумулятор ямкостью C ампер-часов.

Если у нас аккумулятор нормальный, неубитый, разряженный, то
1) заряжаем постоянным током 0.5-0.3 С и смотрим на напряжение, пока оно не достигнет 14.4 В (для 12 В батареи).
2) заряжаем постоянным напряжением 14.4 В и смотрим на ток, пока он не упадёт до 0.05 С.
3) Снижаем постоянное напряжение до 13.8 В и поддерживаем в таком состоянии сколько угодно. Ток при этом равен току саморазряда.

Если делать правильно, то ещё и контролируем температуру аккумулятора - для напряжений есть температурный коэффициент. (см.даташит на SLA).