объясняю как можно избавиться от катушки -
землишь корпус робота относительно внутренней земли, в разрыв включаешь датчик тока, например на холле, как только будет порез в кабеле через датчик потечет ток, даешь команду на отключение наверх.
Так, чтобы было два пореза на кабеле на заметном растоянии да еще между ними попал водолаз маловероятно одновременно.
В воде варять, ток значительно больше чем тут, причем водолаз держит один конец источника тока в руках )