если не хотите поручить это занятие главному МК. По-простому, без PID-ов всяких. Обратной связь может быть не обязательно датчик Холла, но и, например, диск на валу двигателя, край которого наполовину оборота окрашен чёрным, наполовину - белым, ловим фотоэлементом с лампочкой.